安達盧西亞馬稱得上是世界上最古老也最純正的馬種之一。安達盧西亞馬和它同血緣的兄弟，如盧西塔諾馬(Lusitano)、卡爾修西安馬(arthusian)、阿特萊爾馬(AltrRal)、卡斯提連馬(astilian)、埃克斯特倫曼紐馬(xtrno)、以及札帕特羅馬(Zapatro)等等一樣，所擁有的外型，與伊比利亞半島(IbrianPninsula，包括西班牙和葡萄牙的半島)史前洞穴圖樣中的馬兒幾乎如出一輒，因為它們都是索雷亞馬(Sorraia)的后裔，通稱為伊比利亞馬(Ibrian)。索雷亞馬是原始馬，曾經是伊比利亞半島上最風行的馬種，現在仍可發現它的蹤跡。
在西班牙南部所發現的這些洞穴圖畫，約是公元前兩萬年至三萬年之間的作品。大多數的專家都認為，這些雕刻出來的圖樣，應該是在這么長的時間中，由占領西班牙的不同民族所完成的。因此，這段時間內伊比利亞半島的馬，也受到包括法國塞爾特民族(lts)、北非迦太基民族(arthaginians)、羅馬民族、德國的部落民族如摩爾人(oors)等等的影響。不過，到了十五世紀之前，安達盧西亞馬則反倒能夠影響其它不同種的馬，尤其是它擁有世界上頂級戰馬的頭銜，使它可以化身為許多歷史上偉大戰馬的名字。
部分研究人員認為，早在公元前三四千年以前，人們就已經開始騎乘伊比利亞馬了。后來無論是腓尼基人(Phoniians)于公元前兩千年左右，或是希臘人于公元前一千年侵略此處，都認為伊比利亞半島上的這些騎兵造成了極恐怖的威脅，而伊比利亞馬也成為當時所向披靡的戰馬。不僅荷馬(Hor)在他公元前一千一百年左右完成的作品「伊利亞德」(Iliad)中提到了這些伊比利亞馬，著名的希臘騎兵將領贊諾芬(Xnophon)也以「有天份的伊比利亞馬」對這些在公元前四百五十年左右幫助斯巴達人擊敗雅典人的馬兒作出高度的評價。到了公元前218201年間的第二次腓尼基戰役(SondPuniWar)中，漢尼拔(Hannibal)數度擊退入侵的羅馬人，所選用的也是伊比利亞騎兵團。伊比利亞馬的軍事用途歷久不墜，征服者威廉(Williathonquror)在1066年的哈斯汀之役(BattlofHas挺s)中，自始至終都騎乘著伊比利亞馬。而伊比利亞馬雖然頂著「頂級戰馬」的頭銜，它們與人們之間的互信與親近的特質，更是廣為人知。
伊比利亞半島在歷史上不斷地被不同民族入侵，這些民族也帶來不同種的馬兒，使伊比利亞馬雜交的淵源，約可追溯至公元前711年摩爾族入侵的時代，當時交配的主要對象就是一些東方品種的馬兒。半島上的國界疆土不斷地重新劃分，不同的地區在不同的時間有了不同的名字，而馬兒的名字也不斷地變化，不過追究到底，這些可能都是同一種馬兒。譬如在中世紀的阿拉伯帝國之前，整個半島的人幾乎都被稱作安達盧西亞人，因此這兒的馬兒也叫做安達盧西亞馬。至于盧西塔諾馬的名稱來源，則是源自葡萄牙的羅馬名稱盧西塔尼亞。
伊比利亞半島后來成為羅馬帝國的一個省份，也是當時培育馬兒相當著名的一個地區，諸如阿拉伯馬(Arabian)、柏布馬(Barb)、和其它東方馬(Orintal)都相繼來到此處。當時這兒的傳統西班牙或伊比利亞品種的馬，都還保有諸如頭部位置較高且有凸起的輪廓、結實強壯的體魄、行動機敏、驕傲卻又溫和等等特色。
身為戰馬，安達盧西亞馬擁有各種優異的結構品質，以應騎在背上的武士各種調遣策騎所需，著名的西班牙英雄艾爾席德(lid)的坐騎巴比耶卡(Babia)就是安達盧西亞馬。而持久力以及可愛親切的氣質，也是安達盧西亞馬的重要特色。
伊比利亞馬除了擔任戰馬之外，后來也擔任「歐洲的皇馬」，出現在每一個皇室大殿中，爾后，包括奧地利、法國、意大利、德國等國家，紛紛成立騎術學院，在這些優秀高級的騎術學院當中，伊比利亞馬因為具備了豐沛的前進氣勢以及極度靈巧的特質，因此成為這些學院的最愛。紐卡索公爵(ThDukofNwastl)在1667年，就曾經如此描述安達盧西亞馬：它是世界上最高貴的馬兒，沒有其它的馬兒可以比它再更美麗了，它有最好的氣概，勇敢又溫馴，它有最驕傲最棒的快步，跑步時也最高傲最高尚，而它也是最可愛最文雅的馬兒，是奏著凱歌的國王最好的選擇。安達盧西亞馬是創立世界馳名的維也納西班牙馬術學校(SpanishRidingShoolinVinna)的利皮札馬(Lipizzanr)的基礎，它的影響不僅及于大部分德國溫血馬的發展，包括愛爾蘭的康尼麻拉馬(onnara)、英國的克利夫蘭騮馬(lvlandBay)，甚至新世界的許多品種，像是美國奎特馬(QuartrHors)、秘魯的巴蘇馬(Paso)，都可以看到它的影響力。
安達盧西亞馬的系統性培育規模，在十五世紀至十八世紀達到高峰，但為了要讓安達盧西亞馬更高更重，開始加強與重型種馬的交配，這卻使得安達盧西亞馬原本珍貴的爆發力以及馴良溫和的天性差點泯滅無存，而它結實的結構以及引以為傲的機敏性，也因此受到污染。到了拿破侖時代，大部分頂尖的安達盧西亞馬，都被拿破侖及其手下將領奪取了，以致于安達盧西亞馬當時差點面臨絕種的危機，所幸，在卡斯提耶歐(asstllo)、赫雷斯(Jrz)、塞維亞(vill)等幾處的卡爾特(arthusian)教會教士，自十五世紀以來都經常培育著最優良純正的安達盧西亞馬，使得安達盧西亞馬當中的一些優秀品種仍得以保存至今，因此近代最優良的馬兒，多半也都是源自這些卡爾特教士所飼養的馬匹。
現今的安達盧西亞馬仍是世界上主要品種的馬兒，對其他的品種也是影響深遠。在西班牙則是擁有極尊貴的地位，尤其是在安達盧西亞這個古西班牙的心臟地帶的赫雷斯(JrzdlaFrontra)、塞維亞(Svill)、與哥多華(ordoba)這幾個城鎮。后來，安達盧西亞馬隨著西班牙征服者登陸美洲，進而將影響力傳遞到美洲馬，以及許多歐洲馬的品種。